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答案：B

解析：

A选项说法有误，历史规律与自然规律是不同的。自然规律起作用是自发的，离开了人的活动也同样起作用，而历史规律起作用离不开人的有有目的，有意识的活动的参与。

B选项说法正确，人们之所以能从历史中汲取经验教训正是由于历史的发展有着不以人的意志为转移的规律，发挥能动性就能认识和把握这些规律。

C选项说法有误，事物的发展是波浪式前进和螺旋式上升的，是前进性与曲折性的统一，历史的发展同样如此，并不是循环往复的。

D选项说法有误，认识发展具有无限性和反复性，人类还没有完全掌握历史发展的内在规律。