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参考答案：

D

参考解析：

本题为行政法常识。

第一步：分析考点

程序正当原则要求执法人员要严格遵循法定程序，依法保障行政管理相对人、利害关系人的知情权、参与权和救济权。题干中在处罚前，行政机关应告知了作出处罚决定的事实、理由及依据，并告知当事人依法享有的权利，此做法体现了程序正当的原则，D选项正确，当选。

第二步：分析选项

A选项：合法行政原则是指行政机关的行政行为应依法进行，没有法律依据不能作出影响相对人合法权益的决定，题干没有体现，排除。

B选项：合理行政原则是指行政机关或者行政机关的工作人员作出的行政行为应客观适度、合乎情理、不考虑不相关因素，题干没有体现，排除。

C选项：高效便民原则是指行政机关应遵守法定时限积极履行法定职责，并以便利当事人为目的作出行政行为，题干没有体现，排除。

故本题选D。